Pequeño castillo situado en una posición extraordinariamente roquera, sobre riscos de paredes verticales, lo que lo hacía prácticamente inexpugnable. Su único lado accesible es desde la población, pero estaba protegido por una muralla de tapial y piedra que lo unía a la misma, siendo una de las de mayor pendiente en construcciones militares españolas. Esta muralla lleva hasta la puerta de ingreso al recinto del castillo, empotrada en un muro que unos dos elevados peñascos. Tras ella, una escalera excavada en la roca viva conduce hasta la plataforma donde se asienta el castillo propiamente dicho. Se compone de un torreón rectangular de unos seis por cuatro metros de lado, con un cuerpo semicircular unido a uno de los lados menores; en este lado conserva una pequeña coracha semicircular por donde se entraba a las plantas altas. La puerta de ingreso se sitúa al lado opuesto y está muy deformada. La torre se estructura en tres plantas apoyadas sobre ménsulas e iluminadas por estrechas saeteras. La terraza se remata por un torreón circular de unos tres metros de diámetro por cuatro de altura y gran efecto estético.

Su construcción en un enclave tan estratégico fue debida a la necesidad de vigilancia del estrecho valle del río Henar, en cuya salida esta la fortaleza castellana de Cihuela.

Pedro I de Castilla lo tomó en 1357, durante la guerra de los dos Pedros, pero de nuevo estaba en poder de Aragón en 1361, pues el 18 de enero Pedro IV vendió Ariza y sus aldeas, entre las que se encontraba Embid, a Guillermo de Palafox. El lugar perteneció desde entonces a los Palafox de Ariza y fue atacado por el conde de Medinaceli en 1475. En 1512 era de Juan de Palafox y en 1610 de su descendiente, Francisco. (Aurelio Cabañas Boyano)

Bajo la protección de la Declaración genérica del Decreto de 22 de abril de 1949, y la Ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español.