Nuestro itinerario a pie comienza en el lado occidental del puerto, por una pista que se dirige al Oeste, asfaltada en sus primeros cien metros. El piso es enseguida de tierra; la pista gira hacia la derecha, deja una fuente con pilón al lado, ligeramente más baja que la pista, y llega a una barrera canadiense, que hay que pasar. Cien metros más adelante hay una puerta, que, de estar cerrada, podemos salvar por la izquierda. La pista se dirige al Norte, sube ligeramente y gira a la izquierda, dejando en el borde de la derecha una casa al final de la curva (5 min.).
Se gana altura hacia el N.W., pasando la vaguada del arroyo de la Casa de Zarzuero, hasta llegar a una loma, donde gira totalmente a la izquierda (1.565 m.; 15 min.). En la parte exterior de la curva hay unos paneles solares y, unos metros más adelante, una pequeña caseta también con paneles solares y una antena. Hacia el puerto del Pico se ve el Torozo y la profunda escotadura del puerto.
Al final de la subida, la pista llanea un corto trecho y llega a una zona amplia de praderas, donde se cruza transversalmente con el cordel de ganado (35 min.; 2,3 kms.), por el que vamos a seguir.
Abandonamos la pista por la derecha, para seguir por un camino entre el matorral, descendiendo unos  metros hasta la vaguada del arroyo de Calaosa. Cruzamdo el arroyo , remontamos una suave cuesta hasta un collado (1.548 m.). Seguimos medio llaneando y unos doscientos metros más adelante una pista de tierra se une al cordel de ganado por la izquierda.
Al otro lado del collado, bajamos siguiendo la pista, pedregosa en este tramo, hasta alcanzar otra vaguada. El cordel está delimitado por cercas de alambre de espino y la pista culebrea entre ambas cercas, para evitar las zonas más embarradas. Tras perder algo de altura, cruzamos otro arroyo, subimos suavemente y salvamos una loma (1.495 m.; 40 min. desde el inicio).
Cruzando una pista forestal, el cordel de ganados continúa al otro lado con una bajada corta, a la que sigue un llaneo entre praderas; se distingue claramente el trazado del cordel; a la izquierda destaca un grupito de pinos, en su mayor parte situados detrás de la cerca de alambre de espino; hacia el Sur se divisan las cumbres del Biezo y Fría, situadas en el cordal principal de la sierra entre los puertos del Pico y del Arenal.
Salvamos el arroyo del Pinar (1 hora), bajamos ligeramente y cruzamos el arroyo de Peña Negrita, más ancho (arroyo; 1 h. 7 min.). Continuamos por el cordel de ganado y aún tenemos que cruzar el arroyo de Garganta Honda, antes de acometer una subida algo más empinada que las anteriores.
Al final de la subida, el cordel gira a la derecha y llanea un breve trecho, dejando una espesa punta de pinar a la derecha. Nueva bajada, cruce de otro arroyo y otra subida. Pasamos un breve colladito y por el otro lado bajamos entre matorral hacia un gran prado delimitado por una valla de piedra seca. Amplias vistas sobre el valle del Tormes. Hacia el Norte se ve toda la vaguada del arroyo que baja hacia San Martín del Pimpollar.

Llegamos junto a la valla de piedra (1 h. 25 min.; 5,3 kms.), donde se inician unas rodadas, que enseguida giran a la derecha y se convierten en una pista que baja por la vaguada. No hay que tomar esta pista, sino que hay que seguir hacia el Oeste, más o menos próximos a la cerca de alambre de espino que delimita el cordel.
Enseguida se ve claramente el trazado a seguir y en menos de un kilómetro llegamos a un portillo franqueable, que parece cortar el paso (1 h. 40 min.; 1.540 m.), a cuya derecha hay un mojón de piedra con una inscripción poco legible que se refiere a la Duquesa de Val de Olmos.
Llaneamos por zona despejada, girando poco a poco hacia la derecha con leve subida. Pronto llegamos al inicio de una bajada más larga, que nos llevará hasta las Casas de Navarenas, situadas en el fondo de la vaguada, en un entorno muy agradable. Descendemos por la pista que sigue el cordel, algo pedregosa, llegando en pocos minutos a la altura de dichas casas, donde finaliza la bajada (2 horas).
Alcanzamos la pista de acceso a las casas y seguimos por ella hacia el norte, manteniendo el arroyo de Navarenas a nuestra izquierda. Poco más adelante, cruzamos sobre el arroyo por un puente de cemento sin pretiles, en ligero lomo de asno (1.450 m.; 2 h. 10 min.). Pasado el puente, la pista comienza a subir; al llegar a la primera curva cerrada a la derecha, la abandonamos por el exterior de la curva, para seguir subiendo por el cordel de ganados, que continúa por la vaguada herbosa. El camino se ve claramente.
Pasamos junto a dos cercados de piedra seca y seguimos ganando altura por el cordel de ganados. Más arriba hay que remontar un fuerte repechón, bastante erosionado,  pero, por fortuna, corto. Pasado este punto, la pendiente se atenúa mucho y enseguida se llega a una pista que viene por la izquierda (2 h. 40 min.). Seguimos por esta pista hacia la derecha, llaneando por un tramo en el que se deja un espeso pinar a la derecha, tras una valla de piedras.
Finalmente llegamos a una bifurcación en Y; el ramal de la izquierda, por el que sigue el cordel de ganados, sube unos metros, para bajar después hasta la orilla del río Tormes; pero nosotros seguimos por el ramal de la derecha, entre dos masas de pinos, que en pocos minutos más va a desembocar en la carretera del valle, a un kilómetro de distancia del Parador Nacional (2 h. 55 min.).
Aquí hay una gran explanada junto a la carretera misma, donde habremos dejado un coche previamente, si teníamos previsto acabar aquí. Si lo hubiéramos dejado en el Parador Nacional, no habrá más remedio que recorrer el kilómetro que nos separa del mismo por la carretera asfaltada, lo que no resulta demasiado agradable por el abundante tráfico de coches y la estrechez de los arcenes.