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PROYECTO GRAFFITI PLOTTER
POR _PABLO_ De el proyecto a la REALIDAD! Este proyecto se transforma poco a poco en un PSI : periférico subversivo independiente. Se ha ensamblado el prototipo siguiendo los planos,con pequeñas modificaciones esteticas.Tanto 3D del Solid Edge como los de la placa electronica con el Proteus.La parte de "trabajos manuales" ha sido lo mas facil.Optimizar el algoritmo de movimiento fue mas complicado. Las trazas rectas fueron perfectas desde la primera prueba (Fijate que se ha puesto un rotulador en el cabezal,sujeto con cinta adhesiva...):
Los problemas venian al trazar figuras con curvas y por lo tanto con muchos puntos cercanos :los motores perdían pasos y las figuras se deformaban malamente:
Después de SESUDOS análisis,caí en la cuenta que: 1) era producido por que los motores perdían pasos cuando la traza entraba en una zona conflictiva (con muchos puntos pegados). 2) no perdian pasos durante la recta ,sino justo en el nodo (final de una recta y comienzo de la siguiente),3) esto era debido a diferencias de milésimas entre el ultimo punto calculado de la recta y el siguiente nodo,que provocaban a veces el "salto de paso" del motor. La perdida de pasos acumulada,al final daba errores de centimetro,suficiente para joder todo. Se corrigio la rutina "trazaruta" y salta a la vista que hay mayor precision.Antes pensaba implementar curvas SPLINEs y BEZIERs,pero despues de estos resultados,maldita la falta que hace:
Podemos considerarlo un éxito,verdad? Descripcion general de la aplicación Trazador Plotter (TP): DESCARGAR version 0.1 ,en desarrollo El programilla que se desarrolló en pricipio como simulador del sistema,poco a poco ha ido derivando en el diseñador y controlador directo del robot.Las pruebas hasta ahora se han hecho en modo "terminal tonto" o sea: el micro del robot NO HACE NADA ,solamente recibe el chorro de datos que le envia el pc via puerto serie,y actua sobre los motores. En el futuro ,las funciones del micro seran: medir automaticamente las dimensiones del "lienzo",autocalibrar,generar el solito las trazadas en lugar de hacerlo el pc (solamente hara falta enviar punto de inicio y punto de final de cada recta),tener en memoria trazadas de caracteres en tipos de letra,(solo hara falta enviar texto ascii a imprimir) ,comunicaciones via puerto serie infrarojo o inalámbrico...etc etc Uso del interface: boton izq raton: poner punto boton derecho raton: mover punto iluminado en verde ( el mas cercano al cursor) boton central raton: arrastra toda la traza scroll raton: zoom de la traza Hay dos ficheros de trazadas de ejemplo que se pueden cargar. Como se generan estos ficheros? Se generan a partir de UN BITMAP DE DOS COLORES.Mediante el programa libre "Algolab raster to vector" ( ni que fuera hecho a proposito para esta aplicacion..) Este soft vectoriza los contornos y se exportan las coordenadas de todos los puntos en un fichero de texto.Estas coordenadas se cargan en el "TP" y se ejecutan. Si tuviera tiempo y mas conocimientos de matematica y programacion,podria integrar en el TP el algoritmo para vectorizar bitmaps,y editarlos.(ALGUN ESTUDIANTE DE TELECO CON GANAS DE PONER EN PRACTICA SUS CONOCIMIENTOS??)
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SE AGRADECEN TODAS LAS SUGERENCIAS E IDEAS QUE SE DEN PARA ESTE PROYECTO.COLABORADORES SON BIENVENIDOS.SE NECESITAN EXPERTOS EN GRAFFITI Y AEROGRAFO.AIRE COMPRIMIDO. |
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