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23 febrero 2006DE PROYECTO A REALIDAD! Este proyecto se transforma poco a poco en un PSI : periférico subversivo independiente.Se ha ensamblado el prototipo siguiendo los planos,con pequeñas modificaciones estéticas.Tanto 3D del Solid Edge como los de la placa electronica con el Proteus.La parte de "trabajos manuales" ha sido lo mas facil.Optimizar el algoritmo de movimiento fue mas complicado. Pincha en la foto. About Me
Fichado por la Guardia Civil en 2001: presuntas intrusiones en redes gubernamentales Fichado por la Policia Nacional en 2005: presunta publicacion de web con herramientas de hacking(suspension de la web) Actualmente en 2006:vigilado por varias agencias de inteligencia. Articulos anteriores
Hardware y software libre,en los limites de la legalidad. Añademe a tu lector de feeds:
2005 |
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Habeis hecho 3 comentario/s.
Justo en enero había soñado en que algo así pudiera existir cuando pintabamos un aviso, seguiré los pasos de este proyecto PSI (qué buen término). Saludos
He estado leyendo con bastante interés tu proyecto y he visto el problema que tienes para controlar la precisión del robot cuando está en las zonas amarillas.
En mi opinión (no soy un experto), se debe a el ángulo que forman las dos cintas en relación con la vertical del robot.
A mayor ángulo (cuando el robot está en las posiciones más elevadas y las cintas mas horizontales),mayor es el avance vertical del robot con respecto a un paso del motor, por lo que llega un momento en el que para dibujar un punto, el avance vertical del robot tiene que ser menor que el tamaño mínimo de un paso del motor.
A mi entender esto se puede solucionar de dos formas cada una con sus pros y sus contras:
1º reducir el tamaño del paso del motor desmultiplicandolo o utilizando un motor de step menor. Esto tiene el inconveniente de a igual motor, menor velocidad incluso en las zonas en las que no se necesita esa precisión extra, con lo que todo el proceso se ralentiza.
2º Utilizando una tercera cinta con otro motor, que iría justo en la mitad de la distancia entre las otras dos cintas que tienes actualmente. Esto te añadiría un control mucho más preciso sobre la vertical, pero complicaría el proceso de colocar el robot en una valla publicitaria o lo que fuese, por que añade un tercer punto de anclaje, amen de añadir complejidad a la hora de sincronizar esta tercera cinta con las otras dos y que no hubiese diferencias de tensión.
Un saludo y suerte con el proyecto.
Veo que has entendido a la perfección la idea.
El programa calcula automáticamente el numero de pasos/tiempo que tiene que dar ,para que la maquina vaya a la misma velocidad en cualquier zona del "lienzo".
En la parte mas elevada de la zona amarilla se hacen muuuy lentos los pasos ,funciona igual pero con la desventaja que la precisión es menor.
Se llegaría a que un solo paso arriba o abajo,moviese 2 o 3 centimetros arriba o abajo la maquina.Para esto,no hay solucion posible.
Ya lo he asumido.
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